アイダ・Ｐ・ロルフはニューヨーク出身で、バーナード・カレッジを1916年に卒業、1920年にコロンビア大学医学部から生化学の博士号を授与されました。その後12年間アイダ・ロルフはロックフェラー研究所で、初め化学療法の部門で、後に有機化学の部門で働いていました。最後には共同研究者のランクにまで達しましたが、当時の若い女性としては大きな業績でした。

1927年に休みを取ってチューリッヒのスイス工科大学で数学と原子物理学を学びました。同じ時に、ジュネーブでホメオパシーも学びました。
ヨーロッパから帰って、1930年代の10年間を彼女自身と家族の健康に付いての問題の答えを探し求めることに費やしました。その当時の医療は彼女にとって適当とは思えなかった為、オステオパシーやカイロプラクティック、ヨガ、アレキサンダー・テクニークそしてコージブスキーの意識状態についてを探求する事になりました。

1940年代までには、彼女はマンハッタンのアパートで施術をしていましたが、助けを求める人の予約でいっぱいでした。彼女は科学的な視点に重きを置いていましたが、他では助けを得られなかった慢性的な障害を持つ人たちとの施術を通じて、多くの解決が直感的にもたらされました。この施術が後にストラクチュラル・インテグレ−ション（身体的構造の統合)として知られるものです。その後の30年を、アイダ・ロルフは彼女の技術とその教育プログラムを発展させる事に捧げました。

1950年代には彼女は、卓越した神秘家でグルジェフの生徒でもあったジョン・ベネットの客人としてイギリスで夏を過ごしていましたが、彼女の評判はそのイギリスでも広がっていました。そして、1960年代の半ばには、ゲシュタルト・セラピーの創始者であるフリッツ・パールズの提案によって、カリフォルニアのエサレン研究所に招かれました。そこで、ストラクチュラル・インテグレ−ションの施術者と教師の養成を始めました。

アイダ・ロルフがストラクチュラル・インテグレ−ションのクラスを教えれば教える程、より多くの生徒がトレーニングクラスへ入りたがりました。新聞や雑誌がアイダ・ロルフその人やその施術について特集し始め、すぐにでも正式な組織を創る必要性が明らかになりました。1967年という早い時期から、最初のギルド（Guild for Structural Integration)が形作られ始め、後にコロラド州ボールダーに拠点が置かれる事となります。

1979年に亡くなるまで、アイダ・ロルフは活発にトレーニングクラスを発展させ、組織に指示を与え、研究プロジェクトを計画し、また著述、出版、講演をしていました。1977年には『ロルフィング：人間の身体的構造の統合（Rolfing:The Integration of Human Structures）』（Harper and Row, Publishers) を著わしました。この本は、人類の進化に直接介入するアイダ・P・ロルフによる学問的で経験的な研究についての主要な著書です。

もう一冊の本は、ロルフ博士の共同研究者であり友人でもあった、ローズマリー・フェイティスによって編纂された、『アイダ・ロルフが語るロルフィングと身体の実際（Ida Rolf Talks About Rolfing and Physical Reality）』です。これはロルフ博士のユニークで素晴らしい精神をかいま見せてくれる珠玉の一冊であるといえます。

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